地图文件下载
<h1>地图文件下载接口文档</h1>
<h2>路径模版</h2>
<p>通过以下 URL，你可以从服务器上下载指定的地图文件：</p>
<p><a href="http://ip:5000/download_file?remote_path=/root/nav_ws/src/lidar_localization/Localization/data/latest/地图名/具体文件">http://ip:5000/download_file?remote_path=/root/nav_ws/src/lidar_localization/Localization/data/latest/地图名/具体文件</a></p>
<h3>参数说明</h3>
<ul>
<li><code>ip</code>: 服务器的 IP 地址，需替换为实际的 IP 地址。</li>
<li><code>5000</code>: 服务器端口号，表示该服务运行的端口。</li>
<li><code>download_file</code>: 这是请求的 API 路径，用于触发文件下载操作。</li>
<li><code>remote_path</code>: 指定服务器上文件的路径，包括文件的名称和位置。路径中的 <code>地图名</code> 是一个动态变量，可以根据需要替换为具体的地图名称;`</li>
<li><strong><code>具体文件</code></strong>：可选文件名，支持以下几个选项及其对应的描述：
<ul>
<li><code>gridMap.pgm</code>：栅格图文件</li>
<li><code>gridMap.yaml</code>：栅格图原点文件</li>
<li><code>tinyMap.pcd</code>：稀疏的点云图文件</li>
<li><code>groundMap.pcd</code>：中等密度的点云图文件</li>
<li><code>finalCloud.pcd</code>：原始点云图文件</li>
</ul></li>
</ul>
<h3>使用示例</h3>
<p>假设服务器的 IP 地址为 <code>192.168.1.100</code>，要下载名为 <code>slam</code> 地图的点云文件，那么 URL 将是：</p>
<p><a href="http://192.168.1.100:5000/download_file?remote_path=/root/nav_ws/src/lidar_localization/Localization/data/latest/slam/tinyMap.pcd">http://192.168.1.100:5000/download_file?remote_path=/root/nav_ws/src/lidar_localization/Localization/data/latest/slam/tinyMap.pcd</a></p>
<hr />
<h2>响应说明</h2>
<h3>成功响应</h3>
<ul>
<li><strong>HTTP 状态码</strong>：200 OK </li>
<li><strong>响应内容</strong>：返回指定文件的内容，并触发文件下载。</li>
</ul>
<h3>错误响应</h3>
<table>
<thead>
<tr>
<th>状态码</th>
<th>描述</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>404</td>
<td>文件未找到（路径错误或文件不存在）</td>
</tr>
<tr>
<td>400</td>
<td>请求参数错误（<code>remote_path</code> 参数缺失或无效）</td>
</tr>
<tr>
<td>500</td>
<td>服务器内部错误</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h3>注意事项</h3>
<ul>
<li>请确保该文件路径在服务器上是有效的。</li>
</ul>