实时任务状态上报
<p>简要描述：
发布实时机器人任务状态是否正常
方式：
机器人定时发布该话题
发布话题：/cmd_status
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;msg&quot;:{
&#039;ins_origin&#039;:0,
&#039;track&#039;:0,
&#039;charge&#039;:0,
&#039;track_record&#039;:0,
&#039;nav&#039;:0,
&#039;change_pcd&#039;:0,
&#039;data_record&#039;:0,
&#039;slam&#039;:0,
&#039;msf&#039;:0
}
}</code></pre>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>ins_origin</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的ins_origin任务是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>track</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的循迹任务是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>charge</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的充电任务是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>track_record</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的循迹录包任务是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>nav</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的导航任务是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>change_pcd</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的生成栅格地图任务是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>data_record</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的建图录包状态是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>slam</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的建图状态是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
<tr>
<td>msf</td>
<td>是</td>
<td>Bool</td>
<td>机器人的融合定位状态是否运行，1为运行，0为未运行</td>
</tr>
</tbody>
</table>