障碍物发布（栅格）
<p>简要描述：
开启导航后，机器人周围障碍物信息发布（以栅格数组形式）
方式：
机器人实时发布该话题
发布话题：/app_costmap_sender
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;msg&quot;: {
&quot;resolution&quot;: 0.2,
&quot;width&quot;: 400,
&quot;height&quot;: 400,
&quot;origin_x&quot;: -43,
&quot;origin_y&quot;: -10,
&quot;data&quot;: [0, 1, 2, ..., 100,
0, 1, 2, ..., 100,
...,
0, 0, 50, ..., 100]
}
}
</code></pre>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>resolution</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>栅格地图分辨率</td>
</tr>
<tr>
<td>width</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>栅格地图宽度</td>
</tr>
<tr>
<td>height</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>栅格地图高度</td>
</tr>
<tr>
<td>origin_x</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>栅格地图原点在全局坐标系下的x坐标</td>
</tr>
<tr>
<td>origin_y</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>栅格地图原点在全局坐标系下的y坐标</td>
</tr>
<tr>
<td>data</td>
<td>是</td>
<td>一维int数组</td>
<td>障碍物信息的栅格地图数组</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>栅格地图数组为一维数组，在全局坐标系下显示。</li>
<li>分辨率默认为0.2m，每个栅格的数值表示为该网格内出现障碍物的概率，范围为[0,100]，0表示无障碍物。
备注：栅格地图保持正方形发布（width和height一致，短的一侧填充-1数值补齐）。</li>
</ul>