传感器控制
<p>简要描述：
服务器控制机器人传感器
方式：
服务器发送指令到机器人
发布话题：/sensor/target/control
其中target为传感器名称，如甲烷传感器则话题为sensor/ch4/control
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;task_id&quot;: &quot;&quot;,
&quot;msg&quot;:
{
&quot;time&quot;: 1.0,
}
}</code></pre>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>task_id</td>
<td>否</td>
<td>string</td>
<td>任务唯一表示符，不给task_id则返回默认"",Json格式错误时返回默认"65535"</td>
</tr>
<tr>
<td>time</td>
<td>否</td>
<td>float</td>
<td>time等于0立刻获取,time大于0传感器上传周期为time,time小于0传感器停止上传</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>返回示例
发布话题：/sensor/target/control_response
其中target为传感器名称，如甲烷传感器则话题为sensor/ch4/control_response
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;task_id&quot;: &quot;&quot;,
&quot;msg&quot;:
{
&quot;error_code&quot;: 0,
&quot;error_msg&quot;: &quot;&quot;,
&quot;result&quot;: 1
}
}</code></pre>
<p>返回参数说明</p>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>是否必存</th>
<th>类型</th>
<th>内容</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>error_code</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>参考错误代码列表</td>
<td>出错代码</td>
</tr>
<tr>
<td>error_msg</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>参考错误代码列表</td>
<td>出错信息</td>
</tr>
<tr>
<td>result</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>0:失败，1:成功</td>
<td>结果</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>错误代码列表</p>
<pre><code>0: &quot;&quot;, # 无错误
1: &quot;json data attribute lost&quot;, # Json必要属性缺失
254: &quot;json data format error&quot;, # Json格式错误
255: &quot;unknown error&quot;, # 未知错误</code></pre>
<p>简要描述：
服务器查询机器人传感器阈值
方式：
服务器发送指令到机器人
发布话题：/sensor/target/parameters
其中target为传感器名称，如温湿度传感器则话题为sensor/p_h_t/parameters
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;msg&quot;:
{
&quot;mode&quot;: 1
&quot;time&quot;: 1.0,
&quot;temperature&quot;:
{
&quot;limit_low&quot;: 10,
&quot;limit_high&quot;: 50,
&quot;limit_times&quot;:3,
},
&quot;humidity&quot;:
{
&quot;limit_low&quot;: 10,
&quot;limit_high&quot;: 50,
&quot;limit_times&quot;:3,
}
}
}</code></pre>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>mode</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>0:读取参数 1:写入参数</td>
</tr>
<tr>
<td>time</td>
<td>否</td>
<td>float</td>
<td>time大于0传感器上传周期为time,time等于0传感器停止上传</td>
</tr>
<tr>
<td>temperature</td>
<td>否</td>
<td>string</td>
<td>需要设置阈值的数据对象</td>
</tr>
<tr>
<td>limit_low</td>
<td>否</td>
<td>float</td>
<td>需要设置阈值下限</td>
</tr>
<tr>
<td>limit_high</td>
<td>否</td>
<td>float</td>
<td>需要设置阈值上限</td>
</tr>
<tr>
<td>limit_times</td>
<td>否</td>
<td>int</td>
<td>需要设置阈值的连续次数</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>返回示例
发布话题：/sensor/target/parameters_response
其中target为传感器名称，如甲烷传感器则话题为sensor/ch4/control_response
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;msg&quot;:
{
&quot;time&quot;: 1.0,
&quot;temperature&quot;:
{
&quot;limit_low&quot;: 10,
&quot;limit_high&quot;: 50,
&quot;limit_times&quot;:3,
},
&quot;humidity&quot;:
{
&quot;limit_low&quot;: 10,
&quot;limit_high&quot;: 50,
&quot;limit_times&quot;:3,
}
}
}</code></pre>
<p>返回参数说明</p>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>是否必存</th>
<th>类型</th>
<th>内容</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>time</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>time大于0传感器上传周期为time,time等于0传感器停止上传</td>
</tr>
<tr>
<td>temperature</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>传感器对应数据对象</td>
</tr>
<tr>
<td>limit_low</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>对应数据阈值下限</td>
</tr>
<tr>
<td>limit_high</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>对应数据阈值上限</td>
</tr>
<tr>
<td>limit_times</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>对应数据阈值的连续次数</td>
</tr>
</tbody>
</table>