栅格地图更新
<h5>简要描述</h5>
<ul>
<li>在建图模式下栅格地图发生变化或者主动切换地图时上报</li>
</ul>
<h5>请求URL</h5>
<ul>
<li><code>ws://10.1.1.229/api/v1/websocket</code></li>
</ul>
<h5>请求方式</h5>
<ul>
<li>WS</li>
</ul>
<h5>请求参数示例</h5>
<pre><code> {
&quot;op&quot;: &quot;publish&quot;,
&quot;topic&quot;: &quot;occupancy_grid&quot;,
&quot;msg&quot;: {
&quot;width&quot;: 480,
&quot;height&quot;: 320,
&quot;origin_x&quot;: -12.8595,
&quot;origin_y&quot;: -14.3708,
&quot;origin_yaw&quot;: 0.0,
&quot;resolution&quot;: 0.05,
&quot;map&quot;: &quot;[-1,-1,...]&quot;
}
}</code></pre>
<h5>参数</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">参数名</th>
<th style="text-align: left;">必选</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">op</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>publish发布消息，不需要回复；service请求服务，需要回复；response服务回复</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">topic</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题名称</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">msg</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">object</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">uuid</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题唯一码</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">data</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">object</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">width</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td>地图宽度</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">height</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td>地图高度</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">origin_x</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>原点坐标</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">origin_y</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>原点坐标</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">origin_yaw</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>原点坐标</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">resolution</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>地图分辨率</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">map</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>栅格地图</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h5>备注</h5>