异常状态
<h5>简要描述</h5>
<ul>
<li>机器人异常状态，默认发布频率2Hz</li>
</ul>
<h5>请求URL</h5>
<ul>
<li><code>ws://10.1.1.229/api/v1/websocket</code></li>
</ul>
<h5>请求方式</h5>
<ul>
<li>WS</li>
</ul>
<h5>请求参数示例</h5>
<pre><code>{
&quot;op&quot;: &quot;publish&quot;,
&quot;topic&quot;: &quot;error_code&quot;,
&quot;uuid&quot;: &quot;1&quot;,
&quot;msg&quot;: {
&quot;code&quot;: 0,
}
}</code></pre>
<h5>参数</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">参数名</th>
<th style="text-align: left;">必选</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">op</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>publish发布消息，不需要回复；service请求服务，需要回复；response服务回复</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">topic</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题名称</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">uuid</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题唯一码</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">msg</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">object</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">code</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td>错误码，按位解析</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h5>备注</h5>
<h5>错误码</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">位</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x01</td>
<td>急停</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x02</td>
<td>左轮过流保护</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x04</td>
<td>右轮过流保护</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x08</td>
<td>机器人定位错误</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x10</td>
<td>舱门异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x20</td>
<td>网络连接异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x40</td>
<td>充电异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x80</td>
<td>电梯异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x100</td>
<td>轮机脉冲异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x200</td>
<td>IMU模块异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x400</td>
<td>红外模块异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x800</td>
<td>电压异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x1000</td>
<td>左轮过温保护</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x2000</td>
<td>右轮过温保护</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x4000</td>
<td>控制板过温保护</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x8000</td>
<td>货柜对接失败</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x10000</td>
<td>地图加载异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x20000</td>
<td>点位异常</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x40000</td>
<td>定位跳变</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">0x80000</td>
<td>进电梯异常</td>
</tr>
</tbody>
</table>