手动控制
<h5>简要描述</h5>
<ul>
<li>发送线速度和角速度到机器人底盘</li>
</ul>
<h5>请求URL</h5>
<ul>
<li><code>ws://10.1.1.229/api/v1/websocket</code></li>
</ul>
<h5>请求方式</h5>
<ul>
<li>WS</li>
</ul>
<h5>请求参数示例</h5>
<pre><code>{
&quot;op&quot;: &quot;publish&quot;,
&quot;topic&quot;: &quot;cmd_vel&quot;,
&quot;uuid&quot;: &quot;1&quot;,
&quot;msg&quot;: {
&quot;linear_x&quot;: 0.0,
&quot;angular_z&quot;: 0.0,
&quot;obstacle&quot;: false,
}
}</code></pre>
<h5>参数</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">参数名</th>
<th style="text-align: left;">必选</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">op</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>publish发布消息，不需要回复；service请求服务，需要回复；response服务回复</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">topic</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题名称</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">uuid</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题唯一码，op为publish时可不加</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">msg</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">object</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">linear_x</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>线速度</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">angular_z</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>角速度</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">obstacle</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">bool</td>
<td>使能避障</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h5>备注</h5>