控制运动
<h5>简要描述</h5>
<ul>
<li>调用本接口控制机器人前进/后退设定距离或旋转设定角度，动作执行成功后，通过控制运动反馈接口返回运动状态和结果。</li>
</ul>
<h5>请求URL</h5>
<ul>
<li><code>ws://10.1.1.229/api/v1/websocket</code></li>
</ul>
<h5>请求方式</h5>
<ul>
<li>WS</li>
</ul>
<h5>请求参数示例</h5>
<pre><code>{
&quot;op&quot;: &quot;service&quot;,
&quot;topic&quot;: &quot;simple_action&quot;,
&quot;uuid&quot;: &quot;1130&quot;,
&quot;msg&quot;: {
&quot;x&quot;: 0.0,
&quot;vx&quot;: 0.0,
&quot;theta&quot;: 0.0,
&quot;vtheta&quot;: 0.0,
}
}</code></pre>
<h5>参数</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">参数名</th>
<th style="text-align: left;">必选</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">op</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>publish发布消息，不需要回复；service请求服务，需要回复；response服务回复</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">topic</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题名称</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">uuid</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>话题唯一码</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">msg</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td style="text-align: left;">object</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">x</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>直走距离，x<0后退距离，x>0前进距离，后退执行步骤为旋转180-直行-旋转180，x和theta都为0时取消控制运动，x和theta都不为0时执行直走x</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">vx</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>运行最大线速度，为0时启用默认值，0.8m/s</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">theta</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>旋转的弧度，theta<0逆时针旋转,theta>0顺时针旋转</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">vtheta</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td style="text-align: left;">double</td>
<td>运行最大角速度，为0时启用默认值0.8rad/s</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h5>备注</h5>