蒸制机器人机械臂通信标识
<h4>蒸制机器人机械臂通信标识</h4>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">发送方</th>
<th style="text-align: left;">number</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">原点位置</td>
<td style="text-align: left;">0</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">------放餐------</td>
<td style="text-align: left;">------放餐------</td>
<td style="text-align: left;">------放餐------</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">准备从冰箱去取餐盒</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">100</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达冰箱取餐盒固定位置</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">101</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂爪子-伸出-夹紧（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">500</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格左上角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">102</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格左下角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">103</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格右上角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">104</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格右下角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">105</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格左上角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">106</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格左下角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">107</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格右上角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">108</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格右下角位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">109</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂到达所确定的蒸格位置（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">110</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂爪子-伸出-释放（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">600</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">已经放完餐盒</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">111</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂返回各角原来位置</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">112</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂复位（开始蒸制）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">113</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂复位完成（放餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">114</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">------取餐------</td>
<td style="text-align: left;">------取餐------</td>
<td style="text-align: left;">------取餐------</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格左上角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">200</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格左下角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">201</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格右上角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">202</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">去往蒸格右下角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">203</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格左上角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">204</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格左下角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">205</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格右上角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">206</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">到达蒸格右下角位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">207</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂到达所确定的蒸格位置（取餐盒）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">208</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">已经取完餐盒</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">209</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂返回各角原来位置</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">210</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">下面的包装结构可能会取消</td>
<td style="text-align: left;">下面的包装结构可能会取消</td>
<td style="text-align: left;">下面的包装结构可能会取消</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">包装</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">300</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂到达出餐口中间（等待）位置</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">301</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂去出餐门口位置</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">302</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂到达出餐门口位置</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">303</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂复位（包装）</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">304</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">机械臂复位完成（包装）</td>
<td style="text-align: left;">机械臂</td>
<td style="text-align: left;">305</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">发送方</th>
<th style="text-align: left;">number（蒸格门号）</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格1</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">1（0）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格2</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">2（1）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格3</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">3（2）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格4</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">4（3）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格5</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">5（4）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格6</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">6（5）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格7</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">7（6）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格8</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">8（7）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格9</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">9（8）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格10</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">10（9）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格11</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">11（10）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格12</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">12（11）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格13</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">13（12）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格14</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">14（13）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格15</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">15（14）</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">蒸格16</td>
<td style="text-align: left;">控制</td>
<td style="text-align: left;">16（15）</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>备注：</li>
</ul>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">修改时间</th>
<th style="text-align: left;">修改内容</th>
<th>更新人</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">2024-12-03</td>
<td style="text-align: left;">初版</td>
<td>张枭羽</td>
</tr>
</tbody>
</table>