机械臂调试
<h4>机械臂调试</h4>
<p>{"action":"20000","speed":20,"step":30,"point":000}</p>
<ul>
<li>发送内容</li>
</ul>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th style="text-align: left;">空</th>
<th>默认</th>
<th>注释</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">action</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td></td>
<td>指令动作</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">speed</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td style="text-align: left;">是</td>
<td></td>
<td>速度</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">step</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td>0</td>
<td>步进值</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">point</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td>0</td>
<td>点位</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>
<p>备注：
step步进值：0.01，0.1，1，5，10，20，50，单位mm</p>
</li>
<li>返回数据</li>
</ul>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th style="text-align: left;">空</th>
<th>默认</th>
<th>注释</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">result</td>
<td style="text-align: left;">list</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td></td>
<td>返回数据</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">code</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td></td>
<td>执行结果编码</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">message</td>
<td style="text-align: left;">int</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td></td>
<td>结果</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>备注：无</li>
</ul>
<h5>返回示例</h5>
<pre><code> {&quot;code&quot;: 2, &quot;message&quot;: &quot;执行成功&quot;, &quot;result&quot;: []}</code></pre>
<h5>返回示例</h5>
<pre><code>{
&quot;code&quot;: 1,
&quot;message&quot;: &quot;接受失败&quot;,
&quot;result&quot;: [{
&quot;name&quot;: &quot;P000&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;0原点+&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P001&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;1摊饼工具上方点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P002&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;2摊饼工具吸取点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P003&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;3摊饼锅上点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P004&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;4翻饼工具上方点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P005&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;5翻饼工具吸取点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P006&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;6翻饼工具等待点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P007&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;7翻饼工具锅上点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P008&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;8翻饼工具放饼结束点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P009&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;9折饼工具上方点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P010&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;10折饼工具吸取点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P011&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;11折饼工具锅上点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P012&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;12夹饼工具上方点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P013&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;13夹饼工具吸取点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P014&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;14夹饼工具锅上点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P015&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;15夹饼工具出餐口过渡点&quot;
}, {
&quot;name&quot;: &quot;P016&quot;,
&quot;description&quot;: &quot;16夹饼工具包装上方点&quot;
}]
}</code></pre>
<ul>
<li>用户表，储存用户信息</li>
</ul>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th style="text-align: left;">空</th>
<th>默认</th>
<th>注释</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">50000</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>X轴+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50001</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>X轴-</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50002</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Y轴+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50003</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Y轴-</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50004</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Z轴+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50005</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Z轴-</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50006</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Rx+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50007</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Rx-</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50008</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Ry+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50009</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Ry-</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50010</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Rz+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50011</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>Rz-</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50012</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>保存点位</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50013</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>运行到点位</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50014</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>停止</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">50015</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>获取点位</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th style="text-align: left;">空</th>
<th>默认</th>
<th>注释</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">P000</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>0原点+</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P001</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>1摊饼工具上方点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P002</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>2摊饼工具吸取点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P003</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>3摊饼锅上点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P004</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>4翻饼工具上方点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P005</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>5翻饼工具吸取点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P006</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>6翻饼工具等待点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P007</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>7翻饼工具锅上点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P008</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>8翻饼工具放饼结束点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P009</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>9折饼工具上方点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P010</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>10折饼工具吸取点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P011</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>11折饼工具锅上点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P012</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>12夹饼工具上方点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P013</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>13夹饼工具吸取点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P014</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>14夹饼工具锅上点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P015</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>15夹饼工具出餐口过渡点</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">P016</td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td style="text-align: left;"></td>
<td>16夹饼工具包装上方点</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>执行结果编码</li>
</ul>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">0</td>
<td style="text-align: left;">接受成功</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">1</td>
<td style="text-align: left;">接受失败</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">2</td>
<td style="text-align: left;">执行成功</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">3</td>
<td style="text-align: left;">机器上电失败</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">4</td>
<td style="text-align: left;">机器运行点位失败</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>备注：无</li>
</ul>
<h4>摊饼工具：</h4>
<p>1.摊饼工具点
注：取放夹具时机械臂垂直落到工具上方，与夹具距离为3mm左右，吸取夹具，机械臂抬起，查看是否可以抬起放下，是否有剐蹭。
2.摊饼锅上点
注：需要与锅面平行，铁锅面，刮子为0.3厚度。</p>
<h4>翻饼工具：</h4>
<p>1.翻饼工具点
注：取放夹具需要查看工具两边都可放下并且无卡顿蹭等情况，
2.翻饼等待点，
注：AI识别等待继续翻饼或放回夹具，从这个点到锅上夹饼点，需要走直线，也就是不能，走工具坐标系，不可与机器人可壳体和机械臂本体碰撞。
3.翻饼锅上点
4.翻饼放饼等待点，
5.翻饼放饼点，翻饼时旋转终点。</p>
<h4>折饼工具：</h4>
<p>1.折饼工具点
2.折饼锅上点</p>
<h4>出饼工具：</h4>
<p>1.夹饼工具吸取点位
2.夹饼工具锅上夹饼点位
3.夹完饼到取餐口的过渡点
4.夹饼取餐口上方点位</p>
<pre><code class="language-lua">////////////////////////需要调试的点位/////////////////////////////
////////////////////////1.摊饼工具////////////////////////////////
//1.1摊饼工具点吸取点位
SETJOINT P001 36.2500,-104.7384,-153.0111,-11.6705,270.1362,33.8600
//1.2摊饼工具锅上点
SETJOINT P003 -76.9734,-73.6418,-140.4050,-54.0451,273.1088,98.6952
////////////////////////2.翻饼工具////////////////////////////////
//2.1翻饼工具吸取点位
SETJOINT P020 -23.2503,-107.5238,-148.2664,-12.8877,270.2083,-23.6227
//2.2翻饼工具等待点位
SETJOINT P028 -36.9628,-62.5857,-130.2184,-77.0829,269.7122,-61.2623
//2.3翻饼工具锅上点位
SETJOINT P021 -48.9406,-66.1165,-135.4387,-67.3291,269.0359,-78.0394
//2.4翻饼工具锅上翻饼结束点位
SETJOINT P026 -101.4471,-90.8164,-107.2014,-70.7427,270.2554,-127.7658
////////////////////////3.折饼工具///////////////////////////////////
//3.1折饼工具吸取点位
SETJOINT P030 -30.0046,-121.3474,-117.4273,-31.2126,270.0050,-31.3306
//3.2折饼工具锅上点位
SETJOINT P031 -45.5039,-101.8822,-126.8360,-32.1007,279.2218,129.9410
////////////////////////4.夹饼工具///////////////////////////////////
//4.1夹饼工具吸取点位
SETJOINT P040 -1.7882,-112.0467,-137.5316,-20.4414,270.8434,-3.7886
//4.2夹饼工具锅上夹饼点位
SETJOINT P052 -93.0098,-94.2670,-122.1918,-52.8353,287.3337,89.8576
//4.3夹完饼到取餐口的过渡点
SETJOINT P049 -128.5431,-77.0292,-113.9434,-162.8777,228.8264,-7.1512
//4.4夹饼取餐口上方点位
SETJOINT P015 -132.7559,-81.2337,-130.3137,-141.9765,222.9190,-4.9371</code></pre>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;"> ###备注</th>
<th style="text-align: left;">修改时间</th>
<th style="text-align: left;">修改内容</th>
<th>更新人</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">2024-12-13</td>
<td style="text-align: left;">初版</td>
<td style="text-align: left;">张枭羽</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p> </p>