附录J所有数据包
<h1>附录J中的报文类型</h1>
<h2>1. 无人机、机器人巡检系统-主动上报指令</h2>
<h3>1.1 注册指令发送 （已完成)</h3>
<h4>发送</h4>
<ul>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
</ul>
<h4>响应</h4>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
</ul>
<h4>系统需要修改内容</h4>
<p>需要增加一个无人机、机器人系统配置表 tran_smartdevice_system_config，该表存储所对接的无人机、机器人系统的在线状态、心跳间隔等配置信息。</p>
<p><br><br></p>
<h3>1.2 心跳指令 （已完成)</h3>
<p>上一步，无人机、机器人系统向我方巡检系统注册成功后，根据我方巡检系统响应数据heart_beat_interval间隔时间进行心跳命令上报。</p>
<h4>发送</h4>
<ul>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 251</li>
<li>Command = 2</li>
<li>Items中无Item</li>
</ul></li>
</ul>
<h4>响应</h4>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type=251</li>
<li>Command = 3</li>
<li>Code = 200</li>
</ul></li>
</ul>
<h4>系统需要修改内容</h4>
<p>需要在tran_smartdevice_system_config表中维护该系统中的心跳间隔\巡视设备运行数据间隔\无人机机巢运行数据间隔\环境数据间隔</p>
<p><br>
<br></p>
<h3>1.3 任务相关上报数据</h3>
<h4>1.3.1 巡视设备相关</h4>
<h5>1.3.1.1 巡视设备状态数据</h5>
<ul>
<li>巡视任务状态发生变化或任务进度发生变化时，主动向巡视主机上报状态数据并接收响
应消息。</li>
<li>J.6.10 任务状态数据</li>
</ul>
<h6>发送</h6>
<ul>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>SendCode：机器人及无人机巡视系统唯一标识。</li>
<li>ReceiveCode：巡视主机唯一标识。</li>
<li>Type = 41</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.37 Item格式表</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h6>响应</h6>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>参见 J.6.2.3 接收响应。</li>
</ul>
<p><br>
<br></p>
<h5>1.3.1.1 巡视结果上报</h5>
<ul>
<li>机器人及无人机巡视系统生成巡视结果时，主动向巡视主机上报结果并接收响应消息。
应确保本次巡视结果相关文件成功上传后，才上报巡视结果信息</li>
<li>需要新建要给表</li>
<li>
<p>J.6.11 巡视结果</p>
<h5>发送</h5>
</li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>SendCode：机器人及无人机巡视系统唯一标识。</li>
<li>ReceiveCode：巡视主机唯一标识。</li>
<li>Type = 61</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.38 Item格式表</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>参见 J.6.2.3 接收响应。</li>
</ul>
<p><br>
<br></p>
<h3>1.4 监视类型信息</h3>
<h4>1.4.1 巡视设备相关</h4>
<h5>1.4.1.1 巡视设备状态数据 （已完成）</h5>
<ul>
<li>机器人及无人机巡视系统主动向巡视主机上报数据，巡视主机接收到数据后发送响应消息</li>
<li>J.6.2 巡视设备状态数据</li>
</ul>
<h5>发送</h5>
<ul>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 1</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.27 Item格式表</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 251</li>
<li>Command = 3 响应(无Items) </li>
<li>Code = 200</li>
</ul></li>
</ul>
<p><br>
<br></p>
<h5>1.4.1.2 巡视设备运行数据 （已完成）</h5>
<ul>
<li>机器人及无人机巡视系统按照一定时间间隔定时、主动向巡视主机上报运行数据并接收响应消息</li>
<li>J.6.3.1</li>
</ul>
<h6>发送</h6>
<ul>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 2</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>Item 格式见表 J.29</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h6>响应</h6>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
参见J.6.2.3接收响应。</li>
</ul>
<p><br>
<br></p>
<h4>1.4.2 无人机机巢相关</h4>
<h5>1.4.2.1 无人机机巢状态数据</h5>
<ul>
<li>无人机巡视系统按照一定时间间隔定时、主动向巡视主机上报状态数据并接收响应消
息</li>
<li>J.6.4.1 交互方式
<h6>发送</h6></li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 20001</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>Item 表J.30 Item格式表</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h6>响应</h6>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
参见J.6.2.3接收响应。</li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h5>1.4.2.2 无人机机巢运行数据</h5>
<ul>
<li>无人机巡视系统按照一定时间间隔定时、主动向巡视主机上报数据并接收响应消息。</li>
<li>J.6.5.2 交互方式
<h6>发送</h6></li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 10004</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.31 Item格式表</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h6>响应</h6>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
参见J.6.2.3接收响应。</li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h3>1.5 巡视设备坐标</h3>
<ul>
<li>J.6.6 巡视设备坐标
<h4>发送</h4></li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>SendCode：机器人及无人机巡视系统唯一标识。</li>
<li>ReceiveCode：巡视主机唯一标识。</li>
<li>Code：巡视设备编码。</li>
<li>Type = 3</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Code = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.33 Item格式表
<h4>响应</h4></li>
</ul></li>
</ul></li>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统
<br />
<br /></li>
</ul>
<h3>1.6 巡视路线</h3>
<ul>
<li>J.6.7 巡视路线
<h4>发送</h4></li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>SendCode：机器人及无人机巡视系统唯一标识。</li>
<li>ReceiveCode：巡视主机唯一标识。</li>
<li>Code：巡视设备编码。</li>
<li>Type = 4</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Code = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>包含多个Item，Item的顺序与巡视设备行进顺序一致。Item格式参照J.6.6。
<h4>响应</h4></li>
</ul></li>
</ul></li>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统
<br />
<br /></li>
</ul>
<h3>1.7 巡视设备异常告警数据</h3>
<ul>
<li>巡视设备产生异常告警时，主动向巡视主机上报告警数据并接收响应消息。</li>
<li>J.6.8 巡视设备异常告警数据
<h4>发送</h4></li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>SendCode：机器人及无人机巡视系统唯一标识。</li>
<li>ReceiveCode：巡视主机唯一标识。</li>
<li>Code：巡视设备编码。</li>
<li>Type = 5</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Code = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.35 发送信息格式表
<h4>响应</h4></li>
</ul></li>
</ul></li>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统
<br />
<br /></li>
</ul>
<h3>1.8 环境数据</h3>
<ul>
<li>机器人及无人机巡视系统按照一定时间间隔定时、主动向巡视主机上报数据并接收响应
消息。</li>
<li>J.6.9 环境数据
<h4>发送</h4></li>
<li>发送方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收方：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>SendCode：机器人及无人机巡视系统唯一标识。</li>
<li>ReceiveCode：巡视主机唯一标识。</li>
<li>Code：巡视设备编码。</li>
<li>Type = 21</li>
<li>Command = 无</li>
<li>Code = 无</li>
<li>Items
<ul>
<li>Item 格式见表 J.36：</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h4>响应</h4>
<ul>
<li>发送响应数据：巡检系统</li>
<li>接收响应数据：无人机、机器人巡视系统
<br />
<br /></li>
</ul>
<h2>2. 巡检系统下发指令</h2>
<h3>2.1 控制类型信息</h3>
<h4>2.1.1 机器人相关指令</h4>
<ul>
<li>对应附录J J.5.2
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h4>2.1.2 无人机相关指令</h4>
<ul>
<li>对应附录J J.5.3
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h3>2.2 任务控制指令</h3>
<h4>2.2.1 发送指令</h4>
<ul>
<li>对应附录J J.5.4
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 41</li>
<li>Command = 启动任务1，暂停任务2，继续任务3，任务停止4</li>
<li>Items中无Item</li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type=251</li>
<li>Command = 4</li>
<li>Code = 200</li>
<li>Items
<ul>
<li>task_patrolled_id 巡视任务执行ID</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h4>2.2.2 模型同步指令</h4>
<ul>
<li>对应附录J J.5.5
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 61</li>
<li>Command = 1 机器人及无人机巡视系统模型</li>
<li>Items中无Item</li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type=251</li>
<li>Command = 4</li>
<li>Code = 200</li>
<li>Items
<ul>
<li>Item device_file_path="巡视任务执行ID"</li>
</ul></li>
</ul></li>
<li>设备模型文件数据表内容是附录A的内容</li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h4>2.2.3 任务下发指令 1</h4>
<ul>
<li>对应附录J J.5.6 J.5.6.2 发送指令
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 101</li>
<li>Command = 1 任务配置</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.19</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 41</li>
<li>Command = 启动任务1，暂停任务2，继续任务3，任务停止4</li>
</ul></li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h4>2.2.4 任务下发指令 2</h4>
<ul>
<li>对应附录J J.5.6 J.5.6.5 发送指令
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 102</li>
<li>Command = 1 任务配置</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.21</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 251</li>
<li>Command = 4</li>
<li>Code = 200</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.23 Item</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>
<h3>2.3 检修区域下发指令</h3>
<ul>
<li>巡检主机向机器人及无人机巡视系统下发检修区域指令，指定巡视设备巡视时应绕过检
修区域，机器人及无人机巡视系统收到请求后保存检修区域数据，并发送响应消息。 </li>
<li>J.5.7 检修区域下发指令
<h5>发送</h5></li>
<li>发送方：巡检系统</li>
<li>接收方：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 81</li>
<li>Command = 4 检修区域配置</li>
<li>Items
<ul>
<li>表J.25</li>
</ul></li>
</ul></li>
</ul>
<h5>响应</h5>
<ul>
<li>发送响应数据：无人机、机器人巡视系统</li>
<li>接收响应数据：巡检系统</li>
<li>xml内容
<ul>
<li>Type = 251</li>
<li>Command = 3 响应(无Items) 4 响应(有Items)</li>
<li>Code = 200</li>
</ul></li>
</ul>
<p><br />
<br /></p>