源码结构说明
<p>tsprobot在使用ROS机器人操作系统进行开发，分为固定臂系统tsp_upper和旋转臂系统tsp_lower，
依赖包（已在镜像中集成）</p>
<ol>
<li>fdlink_ahrs（姿态传感器驱动包）</li>
<li>realsense-ros（realsense传感器驱动包）</li>
</ol>
<p>共用包（tsp_common中）</p>
<ol>
<li>有tsp_bag_recorder（realsense传感器RGBD数据数据采集功能包）</li>
<li>tsp_files（磁盘空间监测功能包）</li>
<li>tsp_msgs（公共消息）</li>
</ol>
<p>固定臂功能包(tsp_upper)</p>
<ol>
<li>tsp_gamepad（手柄控制功能包）</li>
<li>tsp_monitor（系统主监控界面）</li>
<li>tsp_rotator（旋转电机功能包）</li>
<li>tsp_upper_bringup（固定臂系统启动功能包）</li>
</ol>
<p>旋转臂功能包(tsp_lower)</p>
<ol>
<li>tsp_image_saver（摄像机图像采集功能包）</li>
<li>tsp_upper_bringup（旋转臂系统启动功能包）</li>
</ol>
<p>目录结构如下</p>
<pre><code>#tsp_upper的/root/catkin_ws/src目录下功能包
|-- dependencie_pkgs
| |-- fdilink_ahrs
| `-- realsense-ros
|-- tsp_common
| |-- tsp_bag_recorder
| |-- tsp_files
| `-- tsp_msgs
`-- tsp_upper
|-- tsp_gamepad
|-- tsp_monitor
|-- tsp_rotator
`-- tsp_upper_bringup</code></pre>
<pre><code>#tsp_lowerr的/root/catkin_ws/src目录下功能包
|-- dependencie_pkgs
| |-- fdilink_ahrs
| `-- realsense-ros
|-- tsp_common
| |-- tsp_bag_recorder
| |-- tsp_files
| `-- tsp_msgs
`-- tsp_lower
|-- tsp_image_saver
`-- tsp_lower_bringup</code></pre>