单机测试-运行镜像
<p>单机测试环境安装是在没有机器人的环境下，利用台式机或或笔记本，创建两个容器，来模拟固定臂和旋转臂上的控制器系统进行开发测试。</p>
<p>硬件要求(不强制)：</p>
<ul>
<li>一个摄像头</li>
<li>罗技f710手柄</li>
<li>robotis u2d2控制器</li>
<li>dynamixel电机</li>
<li>realsense D405传感器</li>
<li>fdlink ahrs姿态传感器</li>
</ul>
<p>软件要求：</p>
<ul>
<li>操作系统：Ubuntu 20.04~24.04（非虚拟机、非wsl2）</li>
<li>虚拟机：Docker</li>
<li>磁盘空间：100G以上</li>
</ul>
<p>在自己系统中创建一个开发文件夹，比如~/tsprobot，在该目录下创建src文件夹，用于存放上下臂代码</p>
<pre><code class="language-bash">mkdir -p ~/tsprobot/src</code></pre>
<p>下载功能包源码</p>
<pre><code class="language-bash">sudo git clone https://gitee.com/tsprobot/tsp_common.git ~/tsprobot/src/tsp_common
sudo git clone https://gitee.com/tsprobot/tsp_upper.git ~/tsprobot/src/tsp_upper
sudo git clone https://gitee.com/tsprobot/tsp_lower.git ~/tsprobot/src/tsp_lower</code></pre>
<p>下载镜像</p>
<pre><code class="language-bash">docker pull registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/tsprobot/tsprobot:ubuntu20.04-noetic-tsprobot</code></pre>
<p>创建网络</p>
<pre><code class="language-bash">docker network rm tsprobot_network
docker network create tsprobot_network</code></pre>
<p>创建容器</p>
<pre><code>#创建tsp_upper容器
docker run \
-t \
--restart=always \
--detach \
-v /dev:/dev \
-v /etc/udev/rules.d:/etc/udev/rules.d \
-v ${XDG_RUNTIME_DIR}/pulse/native:/run/user/1000/pulse/native \
-v ${HOME}/.config/pulse/cookie:/root/.config/pulse/cookie \
-v ${HOME}/tsprobot/raw_data:/root/share \
-v ${HOME}/tsprobot/src/tsp_common:/root/catkin_ws/src/tsp_common \
-v ${HOME}/tsprobot/src/tsp_upper:/root/catkin_ws/src/tsp_upper \
-v ${HOME}/tsprobot/.vscode-server-tsp-upper:/root/.vscode-server \
--privileged=true \
--network=tsprobot_network \
--name tsp_upper \
registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/tsprobot/tsprobot:ubuntu20.04-noetic-tsprobot \
/bin/sh -c &quot;echo root:1 | chpasswd &amp;&amp; echo 1 |vncpasswd -f &gt; ~/.vnc/passwd &amp;&amp; /usr/bin/startup.sh&quot;
#创建tsp_lower容器
docker run \
-t \
--restart=always \
--detach \
-v /dev:/dev \
-v /etc/udev/rules.d:/etc/udev/rules.d \
-v ${HOME}/tsprobot/raw_data:/root/share \
-v ${HOME}/tsprobot/src/tsp_common:/root/catkin_ws/src/tsp_common \
-v ${HOME}/tsprobot/src/tsp_lower:/root/catkin_ws/src/tsp_lower \
-v ${HOME}/tsprobot/.vscode-server-tsp-lower:/root/.vscode-server \
--privileged=true \
--network=tsprobot_network \
--name tsp_lower \
registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/tsprobot/tsprobot:ubuntu20.04-noetic-tsprobot \
/bin/sh -c &quot;echo root:1 | chpasswd &amp;&amp; echo 1 |vncpasswd -f &gt; ~/.vnc/passwd &amp;&amp; /usr/bin/startup.sh&quot;</code></pre>