开发板ros2配置与测试
<ol>
<li>
<p>配置添加到.bashrc</p>
<pre><code class="language-bash">if ! [[ $(cat ~/.bashrc) == *&quot;/opt/tros/humble/setup.bash&quot;* ]]; then
echo &quot;source /opt/tros/humble/setup.bash&quot; &gt;&gt; ~/.bashrc
fi
source ~/.bashrc</code></pre>
</li>
<li>
<p>rosdep初始化</p>
<pre><code class="language-bash">sudo rosdep init
rosdep update</code></pre>
</li>
<li>
<p>运行hello world例子</p>
<pre><code>#安装例子程序
sudo apt install ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber
#开启一个终端运行发布器
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
#开启另一个终端运行订阅器(vscode中ctrl+shift+5)
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function</code></pre>
</li>
<li>
<p>命令行查看ros信息</p>
<pre><code class="language-bash">#在开启一个终端
ros2 node list #查看正在运行的节点
ros2 node info /minimal_publisher #查看/minimal_publisher节点详细信息
ros2 node info /minimal_subscriber #查看/minimal_subscriber节点详细信息
ros2 topic list #查看所有话题信息
ros2 topic info /topic #查看/topic话题具体信息
ros2 interface list #列出ros环境中全部消息
ros2 interface show std_msgs/msg/String #显示std_msgs/msg/String消息具体内容</code></pre>
</li>
<li>
<p>运行turtlesim例子</p>
<pre><code class="language-bash">#安装例子程序
sudo apt install ros-humble-turtlesim
#开启一个终端运行海龟仿真器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
#开启另一个终端运行键盘控制器
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key</code></pre>
</li>
<li>gui工具查看ros信息
本机显示rqt图形界面需要打开MobaXterm，并登录x501进行X11转发
<pre><code class="language-bash">#安装rqt和全部插件
sudo apt install ros-humble-rqt*
#打开rqt后参考下面连接添加插件
rqt
#如果plugins中插件不全，删除配置文件后再试
rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini</code></pre></li>
</ol>
<p>全面学习
<a href="https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html">https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html</a></p>